AIBO 用 モータ 解剖 !

階段から転落してしまったTAKAさん宅のAIBOくん。ソニー長野総合病院から退院後、AIBO研究のためにTAKAさんから特別の許可をいただいて、Dorayakiが分解報告いたしておりました。ついに禁断のモータ内部です。

自作リニアモータを作って来たDoraとしては、もう感涙もののモータです。なにしろ、1円玉と同じ直径のかわいらしいモータで4足歩行を実現しているんですよ!並みのモータじゃございません。

(技術系では「モータ」とか「フロッピ」とか最後に伸ばす「ー」を省略する習慣があります。一般向けに書いているので、モーターとしたいところですが、どーせ途中で戻っちゃいそうなので、モータで通させていただきます。)

足の付け根(上肢部)のモータです。ユニット分解すると、丸く見えるのがこれです。

直径20.5mm厚さ7.5mmの小型DCモータです。

最近は直径2mmとかあるので、超小型というわけではありませんが、注目すべきはその働き。このサイズ*4つで歩くんですよ。驚異です。

ケースの形状は、マブチモータなどとは異なりますが、機器組み込み用途としては、一般的なものです。深絞り成形で作った缶に、フタをした形になっています。缶ジュースとほとんど同じと思ってください。

これを傷つけずに開けるため、予め同種のモータで予行演習を行いました。4点のかしめで裏ブタが固定されていました。

わ〜い。内部構造です!感激!

コイルが9つあるのが見えますでしょうか。(ふつうのモータでは3つです)制御用に使うモーターで9極程度は珍しくないですが、実際にこれだけ小さくて高出力なモータを見ると興奮します。

コミュテータ(軸周囲の白い部分に透けて見える電極、ブラシとセットになって、電流を切りかえる働きをする。)が6枚見えます。9極に6枚?!?!ブラシの設置角度が90度になっていたのと関連があるはずなんですが、まだ調べてません。(ブラシ側の撮影を忘れました、後程UPします、軸受けは含油焼結系です。)

プロペラ機のエンジンを想像するのはDoraだけでしょうか?

磁界を視覚化する「マグナビューフィルム」を円形に切断。1体である界磁マグネットが4つの極に着磁されていることが分かる。NSNSというわけ。(黒い部分が磁界の存在を示す。)

上の段の写真を見ると、マグネット自体の形状も薄型化されている様子。希土類系の高価で強力な磁石を使っているものと思われます。

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